Que foi do clube neste tempo de silencio?

Case fai un ano da última entrada do caderno de bitácora do clube de Robótica do Daniel Castelao. Que pasou durante este tempo? Se disolveu o grupo? Caeu un meteorito e non deixou nin rastro dos seus membros?


Nos últimos meses do curso pasado, seguimos activos, pero non foi unha actividade moi describible no caderno. Despois dun principio de curso con moito contido formativo, Arduino, deseño en 3D, estivemos ocupados resolvendo problemas da impresora de Ricardo e deseñando os cambios no robot skybot.

O non ter unha data de remate, un evento onde participar, un obxectivo, a finalización do robot quedou un pouco diluída. O fin de curso tamén tivo que ver niso, nos como profes (Xabier, Ton e eu) e os alumnos (Nelson, Carlos, Gonzalo, etc) non tivemos os folgos suficientes como para rematar o curso coa mesma enerxía coa que empezamos.

Hai que destacar, que nese tempo, contactaron con nos os do GDG de Vigo para participar nun evento na escola de Teleco (Keep Calm and build a robot!). No evento ademais de asistir parte do clube, presentaron Xabier e Ricardo un traballo sobre NFC e a impresora 3D.


Empezamos o curso 2014-2015 con problemas de horarios Xabier e eu. Non temos nin unha soa hora libre que nos coincida. Isto nos impediu plantexar a actividade como o ano pasado. Polo que este período dende o principio de curso ata agora o clube estivo aletargado, cada un cos seus proxectos persoais. E algún froito xa demos, xa que o pasado  19 de febreiro, Xabier e eu presentamos no CiTIUS de Santiago o noso programador de rego "ReGo". Foi no evento My drone is cool & my 3D printer too ! do gdg de Santiago, xunto con Ricardo que levou a súa impresora.

Tamén estivemos traballando sobre as impresoras, despois de que Ton o curso pasado nos conseguira o marco para poder montala. Eu teño a miña empezada e por fin imos a ter impresora propia no cole, unha Hephestos. A verdade que o empurrón que nos deu Ton e de agradecer, xa que ademais dos marcos, temos dende o principio do curso a súa impresora permanentemente no laboratorio de robótica.

Así que todabía estamos vivos, e coa máquina engraxada!

Imprimindo, imprimindo, imprimindo

Dende o última entrada do caderno de bitácora, a mediados de febreiro, estivemos quedando os venres sen ter moi claro o obxectivo. O destinamos a compartir os problemas e pequenos avances que iamos tendo coa impresora.

O certo é que o principio foi un pouco frustrante, por moito que intentamos imprimir só saian pezas mal formadas e sobre todo se despegaban do espello.

Despois de darlle voltas e voltas fomos sacando conclusións:

• A Rbot ten problemas de estructura. É difícil que manteña a xeometría.
• Hai que estar moi enriba da parametrización para que poda ter a precisión necesaria.
• O Abs é máis delicado a hora de traballar polas temperaturas, que o pla. 
• Os problemas de adherencia non só dependían da temperatura, material, ou a laca. A configuración dos parámetros da impresora son fundamentais.

Gracias a Ricardo que nos deixou cancha para facer os cambios que estimaramos oportunos e a dedicación a Xabier que lle estivo dando voltas e voltas, o fin comezou a sair algunha peza.

Os cambios que lle tivemos que facer foron poñer un tirante entre as dúas guías por onde circulan os rodamentos liñais do eixo z. Este tirante nos permitiu manter a xeometría da impresora, xa que apreciamos que co uso estás guias non estában sempre na mesma posición, facendo variar o parelismo do desprazamento deste eixo.

O outro cambio substancial foi cambiar o soporte do extrusor. Estaba feito en plástico (pla) que entre a temperatura e o peso ía torcéndose pouco a pouco. Ricardo lle fixo un soporte metálica que mellorou a posición do extrusor.

Con estes cambios e moito coidado na parametrización a impresora comezou a sacar pezas. Primeiro sairon con PLA, pero o fin tamén empezaron a sair en ABS.

Mentres non viamos a luz o fin do túnel coa Rbot, Ton pola súa banda, a semán de mostrarnos o seu xoguete (Prusa I3) xa conseguira imprimir a primeiro boneco con ela. Certo é cando se poñeu a configurala con máis precisión, deixou de imprimirlle e precisou axustala mais finamente.

Este venres (21-2-2014) nos xuntamos coas dúas impresoras en plenitude e con un
deseño para imprimir. Eu e Roberto retocamos o skybot para que admitira o sensor de ultrasóns e así poder ter un xoguete para poñer en práctica o traballado ata agora.

Mentres Xabier seguira imprimindo, imprimindo, imprimindo...

Introducción o deseño de obxectos 3D con Openscad

Esta entrada pretende ser un resumo das reunións que tivemos no clube de robótica os días 17, 24 e 31 de xaneiro, onde estivemos traballando o deseño de obxectos en 3D.

Para a introdución o deseño optamos por utilizar a aplicación OpenSCAD. É unha aplicación de código aberto, que se pode instalar en múltiples plataformas. Ten como principal característica que utiliza funcións coas figuras xeometricas básicas e mediante operacións, se poden combinar de forma que se poden facer deseños máis complexos.

O proceso é se codifica primeiro, logo se compila e finalmente se mostra o renderizado das figuras. Isto resulta moi familiar para os usuarios que están acostumados a programar. Non é unha aplicación do estilo o-que-fago-é-o-que-se-ve, polo que a aprendizaxe pode ser un pouco máis difícil o principio. Ademáis dese inconveniente, tamén poderíamos poñer que o editor de texto non está moi elaborado, e podería dar mellor información para asistirnos na codificación e
depuración.

Pero é eficiente e tes ti sempre o control sobre o debuxado. Pódense facer deseños modulares parametrizables, que permiten a reutilización simplemente cambiando os valores.

O primeiro venres, 17-1-2013,  comentamos os elementos básicos (cubo, cilindro, esfera) e as operacións (traslación, unión, diferencia, rotación e intersección). Pódese consultar o tratado no obradoiro no seguinte enlace.

O segundo venres dos adicados o deseño 3D (24-1-2013), estivemos traballando o deseño de módulos e inclusión de parámetros. Tamén traballamos os bucles, para repeticións e operacións como hull.

O terceiro venres (31-1-2013) o adicamos a rematar a roda que comezaramos o venres anterior. Aplicando tódolos coñecementos adquiridos, co obxectivo de modelar un robot inspirado no skybot de Obijuan e compañía.


Como complemento, é para poder comparar, deixovos unha serie de enlaces onde se modela a mesma figura en distintos programas de CAD:
- Openscad
- Autocad parte I
- Autocad parte II
- Blender parte I
- Blender parte II
- Sketchup
- Autodesk-123d
- Feecad parte I
- Freecad parte II

Nestas reunións participaron Nelson, Carlos, Breogan, Victo, Juan, Ton, Roberto e Gonzalo A.

De volta das vacacións

A reunión do pasado venres 10-01-2014 foi a primeira reunión despois das vacacións de Nadal. Non tíñamos ningún seminario nin obxectivo en mente. Polo tanto foi tempo de reencontrarse, de ver os xoguetes que nos trouxeron os Reis (os de Nelson foron os máis chamativos).

Reorganizamos o calendario, e fixemos pequenas variacións. Para a introdución ás impresoras 3D precisamos do aparato en si, polo que para poder facer ese seminario esperaremos a que Ricardo poida acercarse para contarnos como montou, axustou e usa a súa impresora.

Polo tanto non perderemos o tempo e comezaremos a deseñar o noso robot inspirándonos no skybot que coñecemos por Obijuan (aínda que ten máis autores). Polo que proximamente comezaremos co seminario de deseño 3D con Openscad. Teremos que solventar o problema da impresión das pezas e montar os nosos pequenos prototipos, e poñer en práctica o aprendido co Arduino.

Tamén estivemos falando como facer coa seguinte parte do programa que tiñamos previsto, que abordaba a automatización e control con microordeadores como a Raspberry Pi. Nun principio pensamos en facer unha merca compartida, pero como non temos moita xente que precise Raspberry Pi, con duas miñas, unha de Xabier, e algunhas mais que teñen Carlos e Gonzalo comezaremos os seminarios e despois xa se avaliará a necesidade de mercar algunha máis ou outros microordeadores distintos (Nelson está pensado na hackberry ou na cubieboard).

Como podedes ver, comezando o ano pouco a pouco.

Asistiron a reunión Carlos, Nelson, Roberto e Gonzalo A.

Seminario de motores

Na reunión do venres 29-11-2013 impartimos o seminario de motores. Xabier presentou os tipos de motores máis comúns utilizados na robótica (a presentación podedes consultala no enlace). Se describiron os tipos, comentáronse os principios de funcionamento e comentouse como funcionan os circuítos de control.

Este seminario ven a cubrir o final do percorrido que comezamos hai un mes, coa iniciación a programación do Arduino, detección de entradas dixitais-analóxicas, accionar saídas dixitais-analóxicas, adquisición de datos con sensores e finalmente traballar con actuadores (neste caso motores e sevos).

O seminario acudiron Victor, Breogan L, Carlos, Nelson, Gonzalo A., Roberto, Cristian, Ton, Ricardo, Marcos, Breogan G e Jairo.

Continuamos cos sensores.

Na reunión do venres 22-11-2013 estivemos na primeira parte da reunión preparando os nosos adestradores de Arduino. O deseño de Xabier, aproveitando uns metracrilatos duns carteis, quedou moi profesional.

Na segunda parte seguimos traballando cos sensores.

Nesta reunión estivemos Carlos, Nelson, Ton, Marcos, Gonzalo C, Roberto.

Trasteando cos sensores

Na reunión do venres 15 de novembro estivemos utilizando os sensores que presentamos a pasada reunión.

Cada grupo escollía un sensor para conectar o Arduino as entradas analóxicas.  Utilizando as librerías dispoñibles se recollían os datos e despois os presentamos na consola. Os que máis avanzados xa comezaron a tomar decisións cos bucles de control.

Os sensores cos que traballamos foron o flexómetro, potenciómetro, ultrasóns. Jairo, Breogán L e Victor optaron polo potenciómetro. Ton, Leo, Nelson e Carlos estiveron cos sensores de ultrasóns.Gonzalo A. atreveuse co flexómetro. Gonzálo C estivo pelexando co seu proxecto de robot.

Tamén despois de varias semáns apareceu Ricardo, sin equipos para traballar, pero quedou fichado para o seminario das impresoras 3D que tocará no próximo mes de decembro.

Sentindo

Na reunión de hoxe venres 8-11-2013 expuxemos un resumo dos principais tipos de sensores. Sensores de son, potenciometros, flexión, fotoeléctricos, infravermellos, ultrasóns, temperatura, efecto hall, magnetrómetros, xiroscopio, táctiles e capacitivos.

Explicáronse os principios, e se mostrou como recoller os sinais mediante o Arduino. Podedes consultar o traballado na seguinte presentación Na reunión estiveron presentes Jairo, Gonzalo, Nelson, Carlos, Marcos, Ton, Leo, Roberto, Breogan L. e Victor. Ademáis tamén estivo na sombra, e dicir non presente, pero non ausente, Pablo dende o Brasil. Saudos dende o cluble.

Conversión analóxica dixital. Lendo entradas analóxicas con Arduino

Na reunión do venres 25 de outubro de 2013 estivemos falando en primeiro lugar da conversión analóxica-dixital e como segundo prato a modulación PWM. 

Da conversión analóxica dixital se explicaron os seus principios, parámetros e características do conversor analóxico-dixital do Arduino Leonardo e O tratado se pode consultar na seguinte presentación ADC.

Como posta en práctica da conversión AD propuxemos o exercicio de recoller o valor de tensión que obtemos variando un potenciómetro e mostralo pola consola.

 Despois comentamos a modulación PWM. Realizamos a súa descrición, comentamos os seus usos e propuxemos un exemplo.

O exemplo basease no anterior da conversión analóxica dixital. Neste caso teríamos que variar a iluminación do díodo led mediante o accionamento do potenciómetro.

/*
  Fade PWM
  Este exemplo convirte a entrada analoxica "potpin" nun valor
  dixital 0 - 1023. Escala este valor de 10 bits nun de 8 bits
  (0-255). Este ultimo valor o utilizaremos para regular a 
  iluminacion do led conectado no pin "led"
*/


// Pin para conectar o led (con capacidade PWM)
int led = 6;    
int potpin = A2;                     // Pin de entrada analoxica
int valor;                           // declaración da variable



  // rutina de axuste despois de RESET
void setup()  {                           
    pinMode(led, OUTPUT);         // declaramos pin 9 como saida
    Serial.begin(9600);
    // iniciamos a as comunicacións serie a 9600 bps.           
}
 
void loop()  {                        

    valor = analogRead(potpin);       
    // recollemos o valor da entrada analóxica na variable valor
    Serial.print("sensor = " );              
    // enviamos via serie o texto "sensor = "
    Serial.print(valor*0.005);               
    // enviamos via serie o o valor equivalente en vots ( escalón = 5V / 1024 = 0.0048828125)
    Serial.print("V" );                      
    // enviamos vía serie o texto "V"

    valor = map(valor, 0, 1023, 0, 255);     
    // Mapeamos un enteiro de 10bits "valor" a outro de 8 bits
    analogWrite(led, valor);                     
    // Pasamos ese valor a saída "led" en PWM
    Serial.print("\t saida LED = ");         
    // enviamos vía serie un tabulador (\t) mais o texto " saída LED =  "
    Serial.println(valor);                       
    // enviamos vía serie o valor PWM
    delay(1);                                    
    // poñemos un atraso para evitar interferencias no CAD   
}

Neste encontro participamos Carlos, Gonzalo A, Gonzalo C., Leo, Jairo e Nelson.

Un pouco de historia

Esta entrada do noso caderno de bitácora é para deixar constancia de cales son as orixes do clube de robótica do CFP Daniel Castelao.

Pese a que poden ser os auténticos inicios, non me vou a parar nalgúns robots que xurdiron, dalgún módulo, dalgún curso, que tiñan como intención motivar os alumnos no estudio da electrónica. Creo lembrar, e sinon que me corrixan, foron algúns grupos de Pcpi, animados por Ton e Xabier. Eses robóts eran parte da programación dos módulos e os deseños estaban creados polos profesores o cargo do módulo.

 Pero o clube de robótica naceu a partir dun proxecto, xurdido a partir dunha asociación Leornardo, denominado RACE (Robotics and Automation Careers in Engineering).
Este grupo estaba formado por varios centros de varios países como son Finlandia, Irlanda do norte, Chequia, Italia, Portugal e España.

Este proxecto tivo unha duración de dous anos, dentro da cal se deseñaron e realizaron unha serie de obradoiros temáticos sobre mecánica, sensores, actuadores, microcontroladores, plataformas de programación, etc, onde se traballaron as distintas habilidades para chegar a crear un robot.

O froito do noso traballo foi o robot Escornaboi. Este robot foi froito do traballo das persoas que formaron o clube, evolucionando o robot que Germán e Agustín montaron para os obradoiros de sensores da reunión do RACE en Vigo. O dia a dia do noso no clube quedou reflexado no grupo de facebook do clube. Este robot foi mostrado en Chequia, na cidade Budejoviche, na reunión final. Podedes ver un vídeo da evolución da proba neste enlace e a entrega de premios.

Tamén se organizou unha barcamp no CFP Daniel Castelao onde se ofreceron unha serie de desconferencias e demostracións de temas como Open Hardware, Impesoras 3D, robótica, proxecto OpenPipe, e talleres sobre soldadura de refusión, Opertium.

A filosofia que creo que saiu do clube é a do "Maker" que resume Ovijuan nesta conferencia e que creo que é o noso manual de boas prácticas. Podedes votarlle un ollo a esta outra máis longa onde introduce os robóts imprimibles.

Gracias a todos os que traballaron e colaboraron nalgún momento no clube, Germán, Agustín, Rubén, Marcos, Yago, Samuel, Ricardo, Victor, Roberto, Samuel, Rodrígo, Andrea, Lucia, Gonzalo, Jairo, Nacho, Luis, Angeles, Nerea e algún máis que me quedan no tinteiro. Dos profesores estiveron animando e colaborando Damián, Ricardo, Elena, Manuel , Xabier e Pablo.


Deixo algún enlace para que leades e vexades algún reportaxe que a prensa fixo sobre o clube:
 
- Faro de Vigo: http://www.farodevigo.es/sociedad-cultura/2012/09/28/futuro-robotica-europea-concentra-vigo/687706.html
- Televisión de Galicia, programa a revista, minuto 13:22: http://www.crtvg.es/tvg/a-carta/a-revista-443496

Detectando entradas en Arduino

Na reunión de hoxe tratamos como detectar entradas nun microcontrolador Arduino. 

O problema que resolvemos é unha modificación do pasado venres 18/10/13. Neste caso temos un pulsador conectado a masa cunha resistencia de 10 K (pull-up). Cando se prema o pulsador o led palpebrará rápido e cando non se prema palpebrará lento.




O código que resolve o exercicio é o que segue:


//Definimos as variables
// O pin 2 de entradas/saídas dixitais ten un pulsador conectado. Dámoslle un nome:

   int pulsador = 2;
   int led = 13;




   // definicion de variable para o retardo do chisca-chisca
   int retardo; 

// A función setup se executa só unha vez, cando inicias a execución do programa:

void setup() {

        // inicializa a comunicación serie a 9600 bits por segundo:     
       Serial.begin(9600);

       // configuramos o pin do pulsador como entrada:
       pinMode(pulsador, INPUT);
       pinMode(led, OUTPUT);

}

// A función loop executase unha e outra outra vez, repetidamente:

void loop() {

       // leemos o pin de entrada:
       int estadoPulsador = digitalRead(pulsador);

      // imprimimos o estado do botón:
       Serial.println(estadoPulsador);

       if (estadoPulsador==HIGH) {
            retardo=500;
            // si esta a "1" a variable de retardo ten un valor de 500mSeg
       } else
            retardo=125;
            // si esta a "0" a variable de retardo ten un valor de 125mSeg
       }
   
      digitalWrite(led, HIGH);   // acende o LED (HIGH é o nivel de voltaxel)
      delay(retardo);               // esperamos co valor retardo
      digitalWrite(led, LOW);    // apaga o LED pasando a voltaxe a LOW
      delay(retardo);

}

Pódese baixar o código do exemplo neste enlace.

Na reunión participaron Nelson, Jairo, Marcos, Gonzalo C e Gonzalo A.

Robots, robots, robots

Hoxe, venres 11 de octubro, estivemos mostrando distintos tipos de robots. Clasificáronse, mostráronse distintos tipos, comentouse a configuración básica e partes que os compoñen. A presentación foi a continuación do pasado venres, onde fixemos unha introdución a robótica. Esta presentación expúxose o pasado martes para alumnos Daniel, Roberto, Antonio de Instalacións electrotécnicas. A presentación a podedes encontrar no seguinte enlace

Neste momento o grupo xa creceu, nesta sesión participamos sobre 10 persoas, Carlos, Nelson, Roberto, Marcos, Jairo, Gonzalo A., Gonzalo C., Daniel e Alberto.

Presentación de Arduino

Nesta primeira sesión dos venres (4-10-2013) do clube de robótica, Xabier deu unha introdución o arduino. Para os que non puidestes vir, o contido da presentación que podedes encontrar neste enlace.
Como final se fixo unha demostración onde se programou o Arduino para que encendera o led da placa, conectado o pin 13. O exemplo podédelo encontrar no seguinte enlace. Tamén podedes consultar o exemplo no Ide de arduino, no menú File->Examples->Basics->Blink.

Nesta sesión participaron Carlos, Nelson e Roberto, compañeiros de 1º de Dam.