Retocando o deseño do Skybot

Os dous venres do mes de abril (3 e 10) estivemos dándolle voltas o Skybot.
O simpático do asunto é que non sabíamos que dende fora do clube se esperan as nosas modificacións. Dende o twiter de Obijuan xa aparece a referencia o Skybot v3.

Desgraciadamente a comunidade terá que esperar as nosas aportacións, xa que a impresora cada dous por tres se desaxusta e temos que estar revisando o que lle está acontecer. Isto atrasa o proceso de deseño e nos distrae do obxectivo.

Estes últimos venres estamos en pleno debate de ideas para para que o Skybot sexa multisensorial. Ademais do sensor de ultrasóns, estamos a pensar como incorporarlle sensores segueliñas (un clásico da robótica) e sensores de choque con microinterruptores ou un sistema estilo Joystick.

A otra liña de traballo é o trucaxe dos servos para convertilos a servos de 360º. Xa estivemos desmontando algún para estudalo e xa fixemos o pedido de potenciometros e servos para que vaian chegando do lonxano oriente.

Por último tamén propoñeuse unha solución o problema de deixar o portátil preso da impresora cando se imprime unha peza. Pensamos en instalar Cura ou Printrun nunha Raspberry. A instalación de cura foi infrutuosa, xa que non son compatibles as librerías de opengl do Cura coas da Raspberry.  A boa noticia é que buscando a solución se encontrou un software que cumpre a función, Octoprint.

Octoprint é un servidor de impresión que permite subir os arquivos a imprimir, accionar e configurar a impresora, realizar o proceso de impresión e seguir o proceso remotamente. Pódese acceder a impresora vía web, subir arquivos dende calquera sitio,  acender e apagar o dispositivo e visualizar a impresión mediante unha cámara web. As instruccións de instalacións as podedes encontrar no seguinte enlace.

Imprimindo, imprimindo, imprimindo

Dende o última entrada do caderno de bitácora, a mediados de febreiro, estivemos quedando os venres sen ter moi claro o obxectivo. O destinamos a compartir os problemas e pequenos avances que iamos tendo coa impresora.

O certo é que o principio foi un pouco frustrante, por moito que intentamos imprimir só saian pezas mal formadas e sobre todo se despegaban do espello.

Despois de darlle voltas e voltas fomos sacando conclusións:

• A Rbot ten problemas de estructura. É difícil que manteña a xeometría.
• Hai que estar moi enriba da parametrización para que poda ter a precisión necesaria.
• O Abs é máis delicado a hora de traballar polas temperaturas, que o pla. 
• Os problemas de adherencia non só dependían da temperatura, material, ou a laca. A configuración dos parámetros da impresora son fundamentais.

Gracias a Ricardo que nos deixou cancha para facer os cambios que estimaramos oportunos e a dedicación a Xabier que lle estivo dando voltas e voltas, o fin comezou a sair algunha peza.

Os cambios que lle tivemos que facer foron poñer un tirante entre as dúas guías por onde circulan os rodamentos liñais do eixo z. Este tirante nos permitiu manter a xeometría da impresora, xa que apreciamos que co uso estás guias non estában sempre na mesma posición, facendo variar o parelismo do desprazamento deste eixo.

O outro cambio substancial foi cambiar o soporte do extrusor. Estaba feito en plástico (pla) que entre a temperatura e o peso ía torcéndose pouco a pouco. Ricardo lle fixo un soporte metálica que mellorou a posición do extrusor.

Con estes cambios e moito coidado na parametrización a impresora comezou a sacar pezas. Primeiro sairon con PLA, pero o fin tamén empezaron a sair en ABS.

Mentres non viamos a luz o fin do túnel coa Rbot, Ton pola súa banda, a semán de mostrarnos o seu xoguete (Prusa I3) xa conseguira imprimir a primeiro boneco con ela. Certo é cando se poñeu a configurala con máis precisión, deixou de imprimirlle e precisou axustala mais finamente.

Este venres (21-2-2014) nos xuntamos coas dúas impresoras en plenitude e con un
deseño para imprimir. Eu e Roberto retocamos o skybot para que admitira o sensor de ultrasóns e así poder ter un xoguete para poñer en práctica o traballado ata agora.

Mentres Xabier seguira imprimindo, imprimindo, imprimindo...

A voltas coas impresoras 3D

Na reunión deste venres (14-2-2014) tiñamos planeado facer a instalación dos programas para poder imprimir na PrintRbot que nos deixou Ricardo (@ricardo2perez).

Pero ese obxectivo o conseguimos a medias, xa que apareceu Ton co seu novo xoguete a medio montar: unha prusa i3. Chegáronlle as pezas un día antes e se pasou parte da noite montándoa. Pasamos un bo rato desfrutando do novo aparello e

comezando a facer castelos no aire, soñando con empezar a facer pezas para montar cadansúa impresora. Ou polo menos, eu o pensei.

Foi a primeira reunión onde por primeira vez sentín que eu xa pouco tiña que aportar o clube, e pola contra, a dinámica xa empeza a aportarme a min. Hai dúas semáns non sabíamos si iamos a ter posibilidade de ter impresora e continuar co planeado. Dúas semáns despois,  imos a ter posibilidade de ter ese equipamento por duplicado.

O fin instalamos as aplicacións, parametrizamos a PrinRbot e despois de mercar un bote de laca Nelly (recomedada por Ricardo) tivemos un intento fallido de impresión.

Na reunión estaba Nelson, Victor, Breogan, Ton, Roberto.

Introducción o deseño de obxectos 3D con Openscad

Esta entrada pretende ser un resumo das reunións que tivemos no clube de robótica os días 17, 24 e 31 de xaneiro, onde estivemos traballando o deseño de obxectos en 3D.

Para a introdución o deseño optamos por utilizar a aplicación OpenSCAD. É unha aplicación de código aberto, que se pode instalar en múltiples plataformas. Ten como principal característica que utiliza funcións coas figuras xeometricas básicas e mediante operacións, se poden combinar de forma que se poden facer deseños máis complexos.

O proceso é se codifica primeiro, logo se compila e finalmente se mostra o renderizado das figuras. Isto resulta moi familiar para os usuarios que están acostumados a programar. Non é unha aplicación do estilo o-que-fago-é-o-que-se-ve, polo que a aprendizaxe pode ser un pouco máis difícil o principio. Ademáis dese inconveniente, tamén poderíamos poñer que o editor de texto non está moi elaborado, e podería dar mellor información para asistirnos na codificación e
depuración.

Pero é eficiente e tes ti sempre o control sobre o debuxado. Pódense facer deseños modulares parametrizables, que permiten a reutilización simplemente cambiando os valores.

O primeiro venres, 17-1-2013,  comentamos os elementos básicos (cubo, cilindro, esfera) e as operacións (traslación, unión, diferencia, rotación e intersección). Pódese consultar o tratado no obradoiro no seguinte enlace.

O segundo venres dos adicados o deseño 3D (24-1-2013), estivemos traballando o deseño de módulos e inclusión de parámetros. Tamén traballamos os bucles, para repeticións e operacións como hull.

O terceiro venres (31-1-2013) o adicamos a rematar a roda que comezaramos o venres anterior. Aplicando tódolos coñecementos adquiridos, co obxectivo de modelar un robot inspirado no skybot de Obijuan e compañía.


Como complemento, é para poder comparar, deixovos unha serie de enlaces onde se modela a mesma figura en distintos programas de CAD:
- Openscad
- Autocad parte I
- Autocad parte II
- Blender parte I
- Blender parte II
- Sketchup
- Autodesk-123d
- Feecad parte I
- Freecad parte II

Nestas reunións participaron Nelson, Carlos, Breogan, Victo, Juan, Ton, Roberto e Gonzalo A.

Impresión 3D

Despois de varias semáns traballando no deseño 3D co Openscad, hoxe (7-2-2014) veu Ricardo  (@ricardo2perez)  coa súa impresora.

O modelo é unha PrintRbot (bautizada co nome de Praticio Estrela) que é filla dunha Prusa  2 , chamada Laura Palmer, armada por Alfredo (@radikalbytes). 

Contounos como a montou e os problemas e dificultades que tivo a hora de poñela en marcha. Nos presentou as ferramentas de sofware que utiliza para a configuración e impresión. Finalmente realizou unha demostración de impresión, unha roda do skybot de Obijuan.

Esta PrintRbot ten como firmware do Arduino o sofware Marlin. O software que usa para a impresión, Cura e Pronterface. Tedes neste enlace un interesante artigo que nos recomendou Ricardo,  onde se fala tanto de Marlin como de Cura.

O custo da impresora, sen horas de montaxe foi aproximadamente duns 400 €. Non nos precisou o tempo que lle levou, pode que non o sepa ou non se queira acordar.

Segundo Ricardo a impresora todabía está en fase de axuste, xa que a vida, o traballo, e no seu caso os estudios, non lle permitiron adicarse como a el lle gustaría a traballar sobre ela.

A reunión asistiron Ricardo, Roberto, Carlos, Nelson, Iago, Pedro,  Breogan, Juan, Ton, Breogan G. e a súa moza.

De volta das vacacións

A reunión do pasado venres 10-01-2014 foi a primeira reunión despois das vacacións de Nadal. Non tíñamos ningún seminario nin obxectivo en mente. Polo tanto foi tempo de reencontrarse, de ver os xoguetes que nos trouxeron os Reis (os de Nelson foron os máis chamativos).

Reorganizamos o calendario, e fixemos pequenas variacións. Para a introdución ás impresoras 3D precisamos do aparato en si, polo que para poder facer ese seminario esperaremos a que Ricardo poida acercarse para contarnos como montou, axustou e usa a súa impresora.

Polo tanto non perderemos o tempo e comezaremos a deseñar o noso robot inspirándonos no skybot que coñecemos por Obijuan (aínda que ten máis autores). Polo que proximamente comezaremos co seminario de deseño 3D con Openscad. Teremos que solventar o problema da impresión das pezas e montar os nosos pequenos prototipos, e poñer en práctica o aprendido co Arduino.

Tamén estivemos falando como facer coa seguinte parte do programa que tiñamos previsto, que abordaba a automatización e control con microordeadores como a Raspberry Pi. Nun principio pensamos en facer unha merca compartida, pero como non temos moita xente que precise Raspberry Pi, con duas miñas, unha de Xabier, e algunhas mais que teñen Carlos e Gonzalo comezaremos os seminarios e despois xa se avaliará a necesidade de mercar algunha máis ou outros microordeadores distintos (Nelson está pensado na hackberry ou na cubieboard).

Como podedes ver, comezando o ano pouco a pouco.

Asistiron a reunión Carlos, Nelson, Roberto e Gonzalo A.